우필선 중국 특허상 또 획득!운동 제어 기술 특허로 인간형 로봇의 안정적인 운행을 돕다

최근 국가지식재산권국은 제26회 중국특허상 수상 결정을 발표했는데, 그 중유필수 과학기술운동제어기술특허"로봇안정제어방법, 모형구축방법, 장치와 로보트"(ZL202111552534.1) 가 중국특허우수상을 수상했다.

　　　　

운동제어는 인간형로보트가 인간운동을 실현하는 핵심기술로서 로보트의 실용성, 안정성, 안전성을 직접 결정한다.인간형 로봇은 복잡한 기계 시스템으로 관절 운동을 통해 신체 위치의 제어를 실현할 수 있지만 관절 추적의 지연, 기계 구조의 유연성은 로봇의 실제 운동 궤적과 기대 운동 궤적 사이에 위상 지연을 일으킬 수 있다.이러한 추적 정체 특성의 존재는 로봇 제어의 실시간성에 영향을 주고 나아가 로봇의 안정성에 영향을 준다.

　　본 특허는 스프링-질량-댐핑-가속도 모델을 제시하였으며,가속도 정보의 도입을 통해 기대 궤적에 대한 선행 입력을 실현하여 로봇의 실제 운동 궤적과 기대 운동 궤적이 추적 위상에서의 통제성을 실현하였다.특허는 CP 제어 방법을 통해 제시된 새로운 모델을 채택하여 기대 ZMP 궤적에 대한 빠르고 안정적인 추적을 실현하였으며, ZMP 추적 제어기의 제어 효과를 현저하게 향상시켰으며, 로봇의 보행 안정성과 충격 저항 능력을 강화하였다.

이번 수상 특허는 이미 회사 Walker 시리즈 휴머노이드 로봇에 사용되었으며, 로봇의 보행 안정성과 충격 저항 능력을 대폭 향상시켜 휴머노이드 로봇이 서로 다른 장면에서 착지하고 안정적으로 운행할 수 있는 기초를 다졌다.현재, 우필선은 인간형 로봇을 전면적으로 추진하고 있다공업, 상업, 가정의 3대 장면의 응용이 정착되고 이 과정에서 인간형 로봇의 자주적 감지, 의사결정, 조작 및 협동 능력을 지속적으로 향상시켜 인간형 로봇이 수많은 가구로 나아가도록 추진하는데 주력한다.

최신 데이터에 따르면2026년 상반기 우필선 총영업수입은 12억 7000만원,전년 동기 대비 104.2% 크게 증가했습니다.휴머노이드 총 판매량16123대, 전년 대비 268.3% 대폭 증가했습니다.풀 사이즈 구신 지능 인간형 로봇 (비원격 조종 비장난감, 대뇌 칩 계산력 ≥ 200T, 신장 160cm 이상) 수입5억9천만원동기대비 1445.0% 대폭 성장하여 이미 회사의 주요수입구성과 핵심성장엔진으로 되였다.2026년 6월 말 현재 유필선은 3112개의 라이선스 특허를 보유하고 있으며,그중 발명특허는 1857건, 해외수권특허는 530건으로 특허해자가 지속적으로 확대되였다.